49.改进遗传算法的无人机路径规划

为了进一步研究无人机（UAV）在自主飞行任务中的飞行安全问题，在保证飞行路程尽可能短的基础上，提 出1种基于改进遗传算法的路径规划方法：给出使无人机飞行轨迹远离障碍物的思想，以减少因环境感知与飞行控制 误差发生碰撞的机会：在种群初始化操作完成后，通过设计适应度函数来得到同时满足距障碍物足够远与飞行路程短2个目的的轨迹；然后执行交叉与变异操作用于产生新的个体——交叉与变异发生的概率决定了种群中产生新个体的速 度；通过增加删除节点的操作来避免冗余路径点的出现。实验结果表明，该方法能够得到比现有算法更安全、路程更 短的平滑可行轨迹。

改进遗传算法的无人机路径规划, 吕倩，孙宪坤*，熊玉洁, 《导航定位学报》，2020，8 (5): 42-48